カルマンフィルタの基礎 3/1/2026 #Robotics#Math カルマンフィルタの予測ステップは以下の通りです。 x^k∣k−1=Fkx^k−1∣k−1\hat{x}_{k|k-1} = F_k \hat{x}_{k-1|k-1}x^k∣k−1=Fkx^k−1∣k−1 実装例（Python）: x = F @ x こうなります